春秋战国时期，县为牂牁国（郡），夜郎国（郡）属地。秦汉时期设立县制，在县属地一度置夜郎县、谈指县。蜀汉时为贲古县和漏江县，可称贲古县，亦可称漏江县，后废贲古县，称漏江县。魏晋时期，西南少数民族爨蛮势力扩张，东爨乌蛮首酋阿轮占据盘江地，废除县制，称于矢部。唐贞观年间，太宗遥置盘州，县地属盘州，仍归于矢部领。直到元代，于矢部附元，置普安路总府。在今县城设尾洒驿（尾洒系苗语，为“水下”驿之意）。明洪武二年（1369年）改置尾洒驿紧卫，继在今县城内设尾洒堡。洪武二十五年（1392年），由指挥使梁海择地，在尾洒堡设安南卫，建安南卫城，今县城始定。清康熙二十六年（1687年）裁卫建安南县。1941年5月，时逢抗日战争期间，因安南县名常与邻国法属殖民地安南（今越南）名相混淆，贵州省政府决定，取县城莲城镇西南隅名山晴隆山山名，作为县名，更安南县名为晴隆，晴隆县名至今已七十余个春秋。